حامد شهبازی - گروه کامپیوتر دانشکده فنی مهندسی دانشگاه اصفهان
کمال جمشیدی - گروه کامپیوتر دانشکده فنی مهندسی دانشگاه اصفهان
سیدامیرحسن منجمی - گروه کامپیوتر دانشکده فنی مهندسی دانشگاه اصفهان

دراین مقاله به ارائه مدلی از مولد مرکزی الگو برای تولیدحرکات منحنی خطی روی ربات انسان نمای نائو می پردازیم که قادر است الگوهای متناوب و منظمی را جهت حرکت تولید کند مولدهای مرکزی الگو مدارهای عصبی هستند که عمدتا در ناحیه انتهایی مغز تا نخاع مهره داران قرارگرفته اند و قادر هستند الگوهای هماهنگ و تناوبی را جهت حرکات گوناگون آنهاتولید کنند ورودی این شبکه های عصبی اطلاعات حسگری بسیار ساده و خروجی آنهاه الگوهایی پیچیده منظم و هماهنگ برای حرکات هستند و از این لحاظ مورد توجه فراوان در علوم رباتیک قرارگرفته اند این مدل مختص ربات انسان نمای نائو و برگرفته از مدلی مشابه روی ربات انسان نمای هپ 2 می باشد که درنرم افزار متلب و شبیه سازی webots مدلسازی و تست می شود.

مولد مرکزی الگو، ربات انسان نما، شبکه عصبی، تولید حرکت