محمدامین مهرعلیان - دانشجوی دکتری هوش مصنوعی و مهندسی کامپیوتر، دانشگاه علم و صنعت ایران
محسن سریانی - گروه مهندسی کامپیوتر، دانشگاه علم و صنعت ایران

استفاده از دنباله تصاویر برای تخمین مکان و زاویه دید دوربین در کاربردهایی چون واقعیت افزوده و ناوبری ربات بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله از میان رویکردهای موجود برای این منظور یک رویکرد ترکیبی پیشنهاد شده است. ایده اصلی این رویکرد، استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین مسیر حرکت یک دوربین با ۶ درجه آزادی است. تفاوت اصلی الگوریتم پیشنهادی باسایر روش های مبتنی بر فیلتر این است که نقاط سه بعدی محیط حرکت دوربین از بردار حالت فیلتر حذف شده اند و با استفاده از روش های مبتنی بر هندسه چنددیدی با قطعیت مقداردهی می شوند. با این ایده حجم محاسبات فیلتر کالمن که یکی از نقاط ضعف روش های مشابه به شمار می آید، کاهش می یابد. در نهایت روش ارائه شده با یکی از دقیق ترین روش های مبتنی بر PnP مقایسه شده است و نتایج آزمایش ها نشان می دهد که دقت تخمین جابجایی و چرخش بهبود می یابد.

بینایی ماشین سه بعدی, تخمین موقعیت دوربین, هندسه چنددیدی, فیلتر کالمن توسعه یافته