مراحل گامبرداری نقصپذیر در ربات چهارپا با آرایش منظّم چهار وجهی
Publish place: 14th Iranian Student Conference on Electrical Engineering
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,351
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE14_146
تاریخ نمایه سازی: 31 مرداد 1390
Abstract:
در این مقاله مراحل گامبرداری نقصپذیر ربات چهارپا با آرایش چهار وجهی منتظم پیشنهاد میشود. با استفاده از روابط ریاضی میزان پایداری، قابلیت چرخش و کشیدگیِ گام و ایستایش برای ربات بررسی میشود. نشان داده میشود که قابلیت چرخش ربات وابسته به مقدار نسبت عرض به طول ناحیهی قابل دستیابی نیست و مقادیر میزان پایداری و کشیدگی گام با افزایش نسبت عرض به طول ناحیهی قابل دستیابی افزایش مییابد. مراحل گامبرداری ربات با استفاده از مدلهای دوبعدی نشان داده میشود. در مدل پیشنهادی، حرکت ربات بصورت مرحله به مرحله و بدون همپوشانی مراحل بررسی میشود و تغییر مکان پاهای ربات بدون جهش انجام میشود
Keywords:
Authors
سجاد مرادیان
دانشگاه علم و صنعت ایران
سمیه مرادیان
شرکت پتروشیمی تندگویان
مهدی مرادیان
دانشگاه صنعتی سهند تبریز
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :