سجاد مرادیان - دانشگاه علم و صنعت ایران
سمیه مرادیان - شرکت پتروشیمی تندگویان
مهدی مرادیان - دانشگاه صنعتی سهند تبریز
میلاد مرادیان

در این مقاله مراحل گامبرداری نقصپذیر ربات چهارپا با آرایش چهار وجهی منتظم پیشنهاد میشود. با استفاده از روابط ریاضی میزان پایداری، قابلیت چرخش و کشیدگیِ گام و ایستایش برای ربات بررسی میشود. نشان داده میشود که قابلیت چرخش ربات وابسته به مقدار نسبت عرض به طول ناحیهی قابل دستیابی نیست و مقادیر میزان پایداری و کشیدگی گام با افزایش نسبت عرض به طول ناحیهی قابل دستیابی افزایش مییابد. مراحل گامبرداری ربات با استفاده از مدلهای دوبعدی نشان داده میشود. در مدل پیشنهادی، حرکت ربات بصورت مرحله به مرحله و بدون همپوشانی مراحل بررسی میشود و تغییر مکان پاهای ربات بدون جهش انجام میشود

ربات چهارپا، میزانِ پایداری، قابلیت چرخش، کشیدگیِ گام، ایستایش