کاهشلرزشکنترلی در کنترل مود لغزشی بازوهای ماهر ربات با استفاده از فیلتر)
Publish place: 14th Iranian Student Conference on Electrical Engineering
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,211
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE14_156
تاریخ نمایه سازی: 31 مرداد 1390
Abstract:
این مقاله یکروشجدید برای کاهشلرزشکنترلی در کنترل مود لغزشی ربات پیشنهاد می دهد. تاکنون برای کاهشلرزشکنترلی ،چندین روش بررسی شده است از جمله مهمترین این روش ها می توان به طراحی لایه مرزی، مود لغزشی مرتبه دوم، قرار دادن انتگرالگیر به عنوان فیلتر در جلوی سیستم اشاره کرد، که در این مقاله به معایب این روش ها اشاره شده است. روش ارائه شده در این مقاله این معایب را برطرف نموده و روش مناسب تری را پیشنهاد می دهد. در این روش قبل از ربات، فیلتر پایین گذر قرار داده می شود. ربات به همراه فیلتر تشکیل یکسیستم گسترشیافته را می دهند. سپسبرای این سیستم گسترشیافته کنترل مود لغزشی با سطح لغزشجدید اعمال می شود و پایداری سیستم گسترشیافته اثبات می شود. نتایج شبیه سازی، مناسب بودن این روشجدید را نشان می دهد
Keywords:
Authors
فاطمه افشارنیا
دانشگاه صنعتی شاهرود
محمدمهدی فاتح
دانشگاه صنعتی شاهرود
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :