کنترل اتوماتیک نیروی اعمال شده به سیستم های تشدید دو جرمی بوسیله بازوی رباتیکی انعطاف پذیر بر مبنای روش کنترل نسبت تشدید

Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,112

This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ISCEE14_158

تاریخ نمایه سازی: 31 مرداد 1390

Abstract:

این مقاله یک روش کنترل اتوماتیک برای برای کاهش دادن ارتعاشات پیچشی سیستم های تشدیدشده دو جرمی ارائه می دهد. کنترل نسبت تشدید یکی از روشهای کنترلی موثر برای سیستم های تشدید شده دو جرمی می باشد. در این روش نسبت بین فرکانس تشدید موتور و بازوی رباتیکی بر اساس فیدبک گشتاور عکس العملی برآوردشده تعیین می گردد. مقدار گشتاور عکس العملی با استفاده از یک سنسور رویتگر موقعیت تخمین زده می شود. از آنجایی که در این روش نیازی به شناسایی و تطبیق پارامترها نیست، اطلاعات پیچش با دقت زیادی بدست خواهند آمد. برای دستیابی به وابستگی و سازگاری سیستم کنترل با محیط ، سیستم های پیشنهادی می بایستی گشتاور عکس العملی از محیط را کنترل کنند. سیستم کنترل اتوماتیک پیشنهاد شده بر اساس هر دو روش کنترل کننده هایPD متداول و کنترل نسبت تشدید می باشد و نیز روش مکان یابی قطب ها مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج بدست آمده از شبیه سازی صحت عملکرد روش پیشنهادی را تصدیق می کنند

Keywords:

سیستم دو جرمی , کنترل نسبت تشدید , بازوی رباتیکی انعطاف پذیر

Authors

امین رجبی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

بهزاد بیات

دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

فرشاد مقرب طهرانی

موسسه آموزش عالی نقش جهان

محمدعلی شهبازی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • S.Cetikunt, W.J.Book: _ Performance Limitation of Joint Variable ...
  • K.Yuki, T.Murakami, K.ohnishi: "Vibration Control of two mass ...
  • IECON93, Vol.3, pp.2009-2014. 1993. ...
  • ICRA'90, Vol. _ .pp.728-733, 1990. ...
  • F.Matsuno, T.Asano, Y.Sakawa, _ Modeling and Quasi-Static Hybrid Position/Force Control ...
  • J.Suzuki, T.Murakami, K.Ohnishi : "Position and Force Control of ...
  • International conference on IEEE Industrial Electronics Society, _ _ Power ...
  • نمایش کامل مراجع