کنترل غیرخطی چندمتغیره یک شبیه ساز حرکت پرواز سه درجه آزادی با استفاده ازکنترل مد لغزشی

شبیه سازهای حرکت پرواز برای شبیه سازی حرکات اجسام پرنده در محیط آزمایشگاهی ب هکار می روند. یک شبیه ساز حرکت پرواز (میز سه درجه آزادی)، یک سیستم غیرخطی و چندمتغیره است که دارای سه ورودی می باشد. در این مقاله، دو روش کنترل غیرخطی Sliding Terminal Sliding Mode و Mode بر روی این سیستم چندمتغیره اعمال می گردد. اغلب تحقیقات و روشهای کنترلی مطرح شده برای این نوع از میزها تاکنون به این صورت می باشد که برای مواجهه با مسأله غیرخطی بودن این سیستم ها، ابتدا خطی سازی انجام گرفته و سپس از روش های کنترل خطی استفاده می شود و برای مواجهه با مسأله چندمتغیره بودن این سیستم ها، با صر فنظر کردن از کوپلینگ قاب ها و یا کم کردن اثرات آن، این سیستم به صورت سه سیستم تک ورودی- تک خروجی در نظر گرفته م یشود. در این مقاله، دو روش کنترلی مورد اشاره که مخصوص سیستم های غیرخطی هستند، مستقیماّ بر روی سیستم غیرخطی و چن دمتغیره مورد نظر که یک شبی هساز حرکت پرواز سه درجه آزادی در محیط آزمایشگاه می باشد، به کار گرفته شد هاند. نتیجه اعمال این رو شها بر روی سیستم فوق، مشاهده و با یکدیگر مقایسه گردیده است.

Keywords:

سیستم های غیرخطی و چندمتغیره , شبیه ساز حرکت پرواز , کنترل مود لغزشی , کنترل مود لغزشی انتهایی , پدیده لرزش