Control of Actuators Torques for Optimal Movement along a Given Trajectory for the DexTAR Robot
Publish Year: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: English
View: 130
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JACM-7-1_017
تاریخ نمایه سازی: 9 خرداد 1400
Abstract:
The control problem of the dynamics of actuators is considered to obtain a given optimal movement of the end-effector for a parallel Dexterous Twin Arms Robot (DexTAR). The trajectory is assumed to be known in advance, and the law of motion along the trajectory is given from some optimality conditions. The equations of dynamics of the robot are written under the condition that the leading rods are driven by torques of a symmetrically arranged pair of engines. The solutions of the direct and inverse kinematic problems are presented as auxiliary material. The resulting nonlinear motion equations are derived. A numerical example shows that the equations can be simplified neglecting the change in the angle between the rods at the end-effector. Numerical examples of calculating the torques are given.
Keywords:
Authors
Balgaisha Mukanova
Institute of Information and Computational Technologies, ۱۲۵, Pushkin str., Almaty, ۰۵۰۰۰۰, Kazakhstan
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :