آرش علیخانی - گروه برق و الکترونیک،دانشکده فنی وحرفه ای شماره دو،دانشگاه فنی وحرفه ای،کرمانشاه،ایران
فرشاد نادی - گروه برق و الکترونیک،دانشکده فنی وحرفه ای شماره دو،دانشگاه فنی وحرفه ای،کرمانشاه،ایران
ساسان پیری - گروه برق و الکترونیک،دانشکده فنی وحرفه ای شماره دو،دانشگاه فنی وحرفه ای،کرمانشاه،ایران
سلیمان شیرزادی - گروه برق و الکترونیک،دانشکده فنی وحرفه ای شماره دو،دانشگاه فنی وحرفه ای،کرمانشاه،ایران

به منظور کاهش زمان ناآماد (مدت زمان از کارافتادگی) و زمان تدارک, کار کردن AGV با سرعت ثابت یا RPMدر کارخانه ضروری است. کنترل کننده منطق فازی و کنترل کننده PID برای به دست آوردن RPM ثابت در AGV به کار برده می شوند. AGV شامل موتور DC جاروبکدار با کدگذار، درایور موتور، میکروکنترلر و باتری می باشد. کدگذار به شکل موقعیت شفت, به میکروکنترلر فیدبک می دهد. میکروکنترلر, خطا در سیستم را بر اساس پارامترهای تعریق شده توسط الگوریتم ها کاهش می دهد. فاز اول مقاله، اطلاعات مختصری در مورد سخت افزار، نرم افزار و الگوریتم ها ارائه می دهد. در فاز دوم مقاله، روش شناسی پیاده سازی الگوریتم به سیستم نشان داده شده است. در فاز نهایی مقاله، نتایج و بررسی ها بر اساس الگوریتم های کاربردی ذکر شده است. مقایسه بین کنترل کننده PID و کنترل کننده PIDفازی نیز نشان داده شده است. الگوریتم های Ziegler-Nichols برای پیدا کردن پارامترهای PID استفاده می شود. MATLAB simulinkو جعبه ابزار منطق فازی برای شبیه سازی استفاده می شوند. میکروکنترلر Arduino برای پذیرش بازخورد داده شده توسط کدگذار و کنترل سرعت موتور استفاده می شود. در پوسته یک مهره، این استراتژی های کنترل به AGV کمک می کنند تا با RPM ثابت و با زمان استقرار، خطای حالت پایدار و اورشوت کاهش یافته کار کند.

زمان استقرار؛ زمان ناآماد؛ اورشوت