سعید نصرالهی - مجتمع برق و کامپیوتر، دانشگاه مالک اشتر،
آیلار خوشه مهری - مجتمع برق و کاتمپیوتر، دانشگاه مالک اشتر

در این مقاله، یک الگوریتم هدایت پیش بین مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی نهنگ ها با درنظرگرفتن مدل آیرودینامیکی رهگیر ارائه شده است. در اینجا، معادلات غیرخطی سینماتیک نسبی رهگیر و هدف برای طراحی استفاده شده است. الگوریتم هدایت معرفی شده برای محاسبه فرمان هدایت رهگیر از الگوریتم بهینه سازی دینامیکی مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی نهنگ ها استفاده می کند. تابع هزینه معرفی شده برای بهینه سازی، متشکل از خطای نرخ چرخش خط دید، فرمان هدایت و تغییرات فرمان هدایت است. در طراحی الگوریتم هدایت، دینامیک حلقه اتوپایلوت به صورت یک تابع تبدیل مرتبه اول درنظر گرفته شده است. عملکرد الگوریتم معرفی شده برای اهداف بدون مانور و دارای مانور از طریق شبیه سازی بررسی شده است. همچنین، عملکرد الگوریتم برای حالتی که سرعت رهگیر ثابت نیست و مقدار زاویه اولیه بین بردار سرعت و خط دید بزرگ است برای شرایط های مختلف بررسی شده است.

الگوریتم هدایت, الگوریتم بهینه سازی نهنگ ها, دینامیک خودخلبان, کنترل پیش بین غیرخطی