طراحی سیستم کنترلی بهینه و هوشمند برای یک روبات ۳ درجه آزادی و کاربرد آن در توانبخشی اندام های پایین بیماران ناتوان حرکتی
Publish place: Electrical Asre Magazine، Vol: 7، Issue: 13
Publish Year: 1399
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 171
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_KEEE-7-13_005
تاریخ نمایه سازی: 23 خرداد 1400
Abstract:
توانبخشی یکی از رفتارهای غیر دارویی در نظام سلامت جامعه است و مفهوم کلی آن بازگرداندن تواناییها به حداکثر استقلال میباشد. این عمل معمولا یک کار پرهزینه و نیازمند صبر و حوصله زیادی میباشد، از این رو تمایل زیادی به استفاده از روباتها در این زمینه وجود دارد. از طرفی استفاده از روشهای کنترلی کارآ و هوشمند در زمینه توانبخشی روباتیکی، این پروسه را برای بیماران معلول حرکتی مفیدتر میگرداند. در این مقاله، یک روش کنترلی هوشمند برای تبعیت از رفتار اندام سالم ارائه و بر روی یک روبات مسطح ۳ درجه آزادی (۳-DOF) پیادهسازی میشود. سینماتیک معکوس روبات با استفاده از شبکه عصبی حل میشود و پارامترهای کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک در طی پروسه توانبخشی بهینهسازی میشوند(استراتژی هوشمند). در نهایت نتایج شبیهسازیها با تعریف یک روش فیزیوتراپی ساده بر روی یک مسیر مطلوب و با استفاده از نرم افزار مطلب ارائه میشود.
Keywords:
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :