ارائه الگوریتم ژنتیک با مرتب سازی نامغلوب جهت جابه جایی یک جعبه با استفاده از دو ربات متحرک همکار

امروزه انجام بسیاری از کارهای سخت و دشوار بر عهده ربات ها می باشد. ربات ها برای انجام وظیفه ای که بر عهده دارند نمی توانند به صورت منفرد و یا مستقل به کار گرفته شوند لذا باید به صورت همزمان از چندین ربات استفاده نمود. در این مقاله به منظور انتقال یک جعبه به سمت هدف وسیله دو ربات متحرک، یک مسیر بهینه ارائه شده است. این مسیر بهینه با کم ترین زمان و کم ترین انرژی و با استفاده از الگوریتم ژنتیک چند هدفه مبتنی بر مرتب سازی نامغلوب به دست آمده است. برای این مسئله دو تابع هدف کم ترین زمان و کم ترین انرژی تعریف می شود که الگوریتم شروع به جستجوی جواب برای این توابع می کند و به محض برآورده شدن شرایط، الگوریتم جستجوی خود را متوقف و جواب های بهینه را ارئه می دهد. نیروهای حاصل شده از الگوریتم را به عنوان نیروی مطلوب در نظر گرفته و سپس با خطی سازی فیدبک، دینامیک خطا را به سمت صفر همگرا کرده تا سیستم پایدار شود و در نهایت میزان تاثیرگذاری طرح های پیشنهادی با شبیه سازی در نرم افزار متلب اثبات می گردد.

Keywords:

الگوریتم چندهدفه , بهینه سازی , خطی سازی فیدبک , ربات متحرک همکار