بررسی تاثیر مقدار جریان الکتریکی بر رفتار دینامیکی میکرو ربات نرم مجهز به محرک آلیاژحافظه دار

ربات های نرم به دلیل هندسه و کاربردهای خاص، یکی از جدیدترین نوع ربات ها در زمینه ی رباتیک هستند. این نوع ربات ها سازگاری بهتری نسبت به ربات های صلب در مقابل با اجسامی که با آن ها روبرو می شوند، ارائه می کنند و از امنیت بالاتری برخوردارند. از این رو در مسائل مختلف به ویژه در پزشکی و جراحی های حساس مورد استفاده قرار گرفته اند. استفاده از محرک های آلیاژ حافظه دار بدلیل داشتن ابعاد کوچک و قدرت بالا برای میکرو ربات ها گزینه بسیار مناسبی بشمار می رود. در این مقاله معادلات حاکم بر حرکت ربات نرم و معادلات ساختاری محرک آلیاژ حافظه دار استخراج شده است و رفتار دینامیکی میکروربات نرم شبیه سازی می شود. همچنین تاثیر سرعت جریان الکتریکی عبوری از محرک آلیاژ حافظه دار روی رفتار دینامیکی میکروربات نرم بررسی شده و نتایج آن ارائه می گردد.

Keywords:

میکروربات , ربات نرم , آلیاژ حافظه دار , تئوری میله کسرت , تاثیر جریان الکتریکی