سمیر نیسی مینائی - دانشجوی دکترا، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران
علی غفاری - استاد دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران

تعویض خط در سرعت های بالا در شرایطی که امکان بروز حادثه است، یک مانور راهبردی جهت جلوگیری از برخورد است در این شرایط به دلیل امان کوتاه کل فرآیند شناسایی و عکس العمل راننده،بخش تصمیم گیری و انتخاب مسیر از اهمیت بالایی برخوردار است در این مقاله سعی شده است با الگوبرداری از عملکرد یک راننده ماهر در شرایط مشابه، مسیر مناسب با هدف پایداری خودرو و جلوگیری از برخورد، طراحی و انتخاب شود و سیستم کنترلی متناسب با آن طراحی شود بررای این منظور با استفاده از مدل ۵ درجه آزادی دینامیک خودرو و نوع رفتار راننده، مسیرهای احتمالی شناسایی و مسیر نهایی انتخاب شده است در این فرآیند به صورت همزمان محدوده اصطکاک و لغزش هر یک از چرخ ها جهت حفظ پایداری خودرو در مسیرهای پیشنهادی بررسی می شود و مسیری که بتواند علاوه بر ارضاء قیود پایداری، معیارهای هندسی عدم برخورد با مانع و مرزهای جاده را پوشش دهد، به عنوان مسیر نهایی انتخاب می شود در ادامه با ترکیبی از رفتار راننده و کنترلر PD ، یک سیستم کنترل ترکیبی جهت انجام مانور تعویض خط و پوشش عدم قطعیت های مدل دینامیکی، طراحی شده است این روش برای شرایطی که سرعت خودرو km/h۱۰۵ و مانع در فاصله m۴۵ است با کمک نرم افزار متلب شبیه سازی شده است شبیه سازی ها نشان می دهد عملکرد کنترلر در دنبال کردن مسیر و پوشش عدم قطیت ها، مناسب می باشد مهم ترین ویژگی این روش سرعت تصمیم گیری در انتخاب همزمان مسیر نهایی و بررسی پایداری خودرو با الگوبرداری از عملکرد راننده استواژه ها

خودروی خودران ، طراحی مسیر، تعویض خط، جلوگیری از برخورد