ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
Login |Register |Help |عضویت کتابخانه ها
Paper
Title

طراحی کنترل کننده غیرخطی برای ربات ROV شش موتوره با هدف بهبود عملکرد سیستم

Year: 1400
COI: ISME29_399
Language: PersianView: 111
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

Buy and Download

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این Paper را که دارای 6 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

Authors

علیرضا خدایاری - دانشیار مهندسی مکانیک، واحد پردیس، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
علی رئوفی صدر - کارشناس مهندسی برق، واحد تهران جنوب، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
محمدحسین کلهر - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران ایران
اشکان صفوی سهی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده آموزش الکترونیکی، علوم کامپیوتر، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران،

Abstract:

ربات های زیردریایی کنترل از راه دور نقش مهمی در اکتشافات زیر آب، مشاهده حیات دریایی، عملیات نجات و صنایع نفت و گاز دارند. این ربات ها وسایلی با رفتارهای بسیار پیچیده می باشند که برای حفظ ثبات به یک سیستم کنترل مقاوم نیاز دارند. رفتار های پیچیده ROV به دلیل شرایط محیطی زیر آب نظیر جریان آب، امواج آب، فشار آب و هم چنین حرکت ربات ایجاد می شود. به همین دلیلاعمال یک کنترل کننده مناسب به ROV از اهمیت بالایی برخوردار می باشد.در این مقاله به طراحی یک کنترل کننده غیرخطی برای ROV و مقایسه عملکرد آن با سایر کنترل کننده های مختلف پرداخته شده است. برای این منظور در ابتدا معادلات دینامیکی ROV مورد بررسیقرار گرفته اند و سپس این معادلات در محیط سیمولینک شبیه سازی شده اند. به کمک شبیه سازی صورت گرفته، امکان فیدبک گرفتن از خروجی و اعمال کنترل کننده فراهم می گردد. در بخش طراحیکنترل کننده نیز به کمک تعریف یک سطح لغزش، کنترل کننده غیرخطی مد لغزشی طراحی شده است. پایداری کنترل کننده نیز به کمک یک تابع کاندید لیاپانوف مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه نیز کنترل کننده طراحی شده با کنترل کننده خطی تناسبی - انتگرال گیر مشتق گیر با روش های تنظیم زیگلر نیکولز، انتگرال قدرمطلق خطا و CHR مقایسه شده و نتایج به دست آمده مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته اند.

Keywords:

Paper COI Code

This Paper COI Code is ISME29_399. Also You can use the following address to link to this article. This link is permanent and is used as an article registration confirmation in the Civilica reference:

https://civilica.com/doc/1238607/

How to Cite to This Paper:

If you want to refer to this Paper in your research work, you can simply use the following phrase in the resources section:
خدایاری، علیرضا و رئوفی صدر، علی و کلهر، محمدحسین و صفوی سهی، اشکان،1400،طراحی کنترل کننده غیرخطی برای ربات ROV شش موتوره با هدف بهبود عملکرد سیستم،29th Annual International Conference of Iranian Association of Mechanical Engineers and 8th International Conference on Thermal Power Plants Industry،Tehran،https://civilica.com/doc/1238607

Research Info Management

Certificate | Report | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این Paper را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

Scientometrics

The specifications of the publisher center of this Paper are as follows:
Type of center: Azad University
Paper count: 1,292
In the scientometrics section of CIVILICA, you can see the scientific ranking of the Iranian academic and research centers based on the statistics of indexed articles.

New Papers

Share this page

More information about COI

COI stands for "CIVILICA Object Identifier". COI is the unique code assigned to articles of Iranian conferences and journals when indexing on the CIVILICA citation database.

The COI is the national code of documents indexed in CIVILICA and is a unique and permanent code. it can always be cited and tracked and assumed as registration confirmation ID.

Support