تصمیم گیری سطح تاکتیکی ماموریت دورزدن کامل خودکار مبتنی برمسیرهای مرجع خودروی خودران

امروزه، توجه به هوشمندسازی وسائط نقلیه بیش از پیش مورد توجه محققان و پژوهشگران این زمینه قرار گرفته است. به طور کلی این تحقیقات در سه حوزه ادراک، برنامه ریزی و کنترل در جریان است. در حال حاضر یکی از سناریوهای رانندگی برای خودروهای هوشمند، مانور دورزدن با توجه به شرایط جاده می باشد. این مانور به دلایل مختلفی مانند ابلاغ ماموریت با اولویت بالاتر، رانندگی در خیابان بن بست، تغییر مقصد و ... مورد استفاده قرار می گیرد و انجام آن متشکل از فازهای مختلف تصمیم گیری و کنترل می باشد. پژوهش حاضر به ارائه الگوریتم و چارچوب تصمیم گیری سطحمیانی انجام این مانور مبتنی بر مسیرهای مرجع برای وسایل نقلیه خودران می پردازد. برای این منظور پس از ارائه مدل سینماتیکی و درنظرگیری نمایش چهارچرخ خودرو، تحلیل های مربوط به عرضکمینه جاده انجام می گیرد. مشخصات هندسی مسیرهای مرجع مانور دورزدن کامل و حداقل عرض عملیاتی از دورزدن تک فرمانه ( U شکل) تا چند فرمانه مورد تجزیه و تحلیل قرار می گیرد. سرانجام،با استفاده از نتایج حاصل و ویژگی های بررسی شده، تصمیمی با ارزیابی امکان پذیرترین مانور در شرایط جاری اتخاذ می گردد که می تواند برای طراحی مسیر سطح عملیاتی مورد بهره برداری قرار گیرد.

Keywords:

خوودروی خودران , مانور دورزدن , تصمیم گیری سطح تاکتیکی , دورزدن چندفرمانه