کنترل عصبی مقاوم تطبیقی زمان محدود ربات متحرک چرخ دار تراکتور- تریلر با استفاده از تکنیک خطی سازی فیدبک ورودی- خروجی
عنوان مقاله: کنترل عصبی مقاوم تطبیقی زمان محدود ربات متحرک چرخ دار تراکتور- تریلر با استفاده از تکنیک خطی سازی فیدبک ورودی- خروجی
شناسه ملی مقاله: JR_JIPET-11-42_005
منتشر شده در در سال 1399
شناسه ملی مقاله: JR_JIPET-11-42_005
منتشر شده در در سال 1399
مشخصات نویسندگان مقاله:
ملیحه کاظمی پور - دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران
خوشنام شجاعی - مرکز تحقیقات پردازش دیجیتال و بینایی ماشین- واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران
خلاصه مقاله:
ملیحه کاظمی پور - دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران
خوشنام شجاعی - مرکز تحقیقات پردازش دیجیتال و بینایی ماشین- واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران
مسئله ردیابی مسیرهای زمانی مرجع یکی از مسائل مهم و مورد توجه در زمینه کنترل رباتهای متحرک چرخدار به شمار میرود. در این مقاله، مسئله کنترل ردیابی مسیر زمانی مرجع در حضور نامعینیهای ساختاری، قیود غیرهولونومیک و اغتشاشات خارجی برای ربات متحرک چرخ دار تراکتور-تریلر، تا حد قابل توجهی حل شده است. طرح پیشنهادی بر این اساس است که ابتدا معادلات فضای حالت تراکتور-تریلر از معادلات دینامیک و سینماتیک آن استخراج و به یک فرم همبسته بیان شده است. در ادامه، با در نظرگرفتن معادلاتفضای حالت سیستم، الگوریتم کنترلی مورد نظر متشکل از دو حلقه کنترلی خارجی و داخلی ارائه شده است، به این ترتیب که ابتدا با انجام خطیسازی فیدبک ورودی-خروجی، قانون کنترل در حلقه داخلی به فرم فیدبک غیرخطی تولید شده است که این الگوریتم به طور پیوسته، حذف دینامیکهای غیرخطی سیستم را بر عهده دارد. سپس، با استفاده از ترکیب خروجی تولید شده در مرحله خطیسازی با الگوریتم کنترلی مد لغزشی ترمینال و طراحی یک کنترلکننده عصبی مقاوم تطبیقی زمانمحدود در حلقه خارجی، عملکرد صحیح و سریع سیستم حلقهبسته در حضور نامعینیها تضمین شده است. الگوریتم کنترلی پیشنهادی درنهایت، کرانداری سیگنالهای حلقهبسته و همگرایی دقیق خطای ردیابی در زمانمحدود را تضمین نموده است. در پایان، میزان اثربخشی طرح پیشنهادی، از طریق تئوری لیاپانوف تعمیمیافته و شبیهسازی با استفاده از نرم افزار متلب اثبات و ارائه شده است.
کلمات کلیدی: قیود غیرهولونومیک, ربات متحرک تراکتور- تریلر, کنترل عصبی مقاوم تطبیقی, خطی سازی فیدبک, کنترل زمان-محدود
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/1241161/