رضا اسدی - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت، تهران، ایران
اسماعیل خان میرزا - دانشیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت، تهران، ایران
رضا معدولیت - دانشیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت، تهران، ایران

با توسعه­ی روز­افزون سیستم­های هم­کار در دهه­های اخیر، توجه به ایجاد راهکار برای انجام بهینه و مناسب ماموریت­ها، بیش­تر از همیشه مورد نیاز می­باشد. سیستم­های هم­کار، هم­چون ربات­ها و پهپاد­ها در بسیاری از ماموریت­های هم­کاری هم­چون عکس­برداری و نقشه­برداری هوایی و ارائه­ی خدمات شهری مورد استفاده قرار می­گیرند. اختصاص وظایف و طراحی مسیر، دو شاخه­ی مهم در مسائل هم­کار برای ایجاد بستر مناسب هم­کاری هستند. در این مقاله، یک الگوریتم سلسله­مراتبی اختصاص وظایف برپایه­ی برنامه­ریزی خطی صحیح توسعه داده شده است. هدف از این پژوهش، ارائه­ی راهکاری جامع به منظور حل مساله­ی اختصاص وظایف با در نظر گرفتن وجود وظایف چندگانه برروی اهداف متحرک خواهد بود. اهداف در این پژوهش به صورت ذرات متحرک که در­هر مرحله از اجرای مساله­ی اختصاص، دارای موقعیت متفاوت می­باشند، فرض شده است. تمام محدودیت­های زمانی و غیر­زمانی مورد نیاز این مساله، به طور کامل خطی­سازی شده و در طول روند حل، تمامی آن­ها ارضا خواهند شد. با در نظر گرفتن زمان بیشینه­ی حرکت مناسب هر­پهپاد، اولویت­های مد­نظر و تعیین نحوه­ی حرکت اهداف و عامل­ها، به حل بهینه­ی اختصاص­های مدنظر پرداخته می­شود.مساله­ی پیش­رو ماهیتی غیرخطی دارد و با در نظر گرفتن رویکرد حل سلسله­مراتبی در هر پنجره­ی زمانی، خطی­سازی لازم در این زمینه ایجاد می­گردد.

اختصاص وظایف, پهپادهای همکار, برنامه ریزی خطی صحیح, اهداف متحرک