طراحی مفصل امن منفعل در بازوی ربات با استفاده از مکانیزم چهارمیله ای

Publish Year: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 342

This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

JR_TUMECHJ-51-4_010

تاریخ نمایه سازی: 23 مرداد 1400

Abstract:

در سال های اخیر، به دلیل گسترش تعامل انسان و ربات بالاخص در ربات های خدمات رسان، امنیت ربات و انسان در برابر برخوردهای محیطی مورد توجه قرار گرفته است. یک ربات امن می تواند توسط سامانه نرم فعال و یا منفعل امن گردد. بازوی امن با سامانه نرم منفعل حاوی مولفه های مکانیکی چون فنر برای جذب نیروی اضافی برخورد و کاهش آن می باشد. مفاصل امن مکانیزمی با سامانه فنر غیرخطی یکی از انواع آنهاست که در آن از مکانیزمی به همراه جاذبی چون فنر استفاده می شود. این مکانیزم قادر است به محض برخورد با گشتاور حد، با جذب نیرو توسط فنر موجب افت گشتاور وارده گردد تا امنیت تامین شود. در مقابل برای مقادیر نیروی کمتر از گشتاور حد، رفتار صلب داشته باشد تا از دقت موقعیت دهی مفصل نکاهد. در این مقاله، طراحی مفاصل امن لولایی توسط مکانیزم چهار میله ای صفحه ای به همراه فنر پیچشی مدنظر قرار می گیرد. همچنین نشان می دهیم که از نقاط تکین مکانیزم چهار میله ای می توان برای طراحی مفصل امن طوری بهره گرفت که بتوان در موقعیت های گوناگون رفتار متفاوتی را از مفصل انتظار داشت.

Authors

رقیه حسن زاده

دانشجوی دکتری، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، ایران

محمدرضا محمدی دانیالی

استاد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، ایران

مرتضی دردل

دانشیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، ایران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • ISO ۱۰۲۱۸ I., Robots for Industrial Environments—Safety Requirements. Part۱: Robot. ...
  • Lu Y., Zeng L., and Bone G.M. Multisensor system for ...
  • De Luca A., Albu-Schaffer A., Haddadin S., and Hirzinger G. ...
  • Tonietti G., Schiavi R., and Bicchi A. Design and control ...
  • Bicchi A., Tonietti G., Bavaro M., and Piccigallo M. Variable ...
  • Choi J., Hong S., Lee W., Kang S., and Kim ...
  • Park J.-J., Song J.-B., and Kim H.-S., Safe joint mechanism ...
  • Park J.-J. and Song J.-B. Safe joint mechanism using inclined ...
  • Park J.-J., Kim H.-S., and Song J.-B. Safe robot arm ...
  • Park J.-J., Kim B.-S., Song J.-B., Kim H.-S.J.M., and Theory ...
  • Gosselin C. and Angeles J., Singularity analysis of closed-loop kinematic ...
  • Daniali H.R.M., Zsombor-Murray P.J., and Angeles J. Singularity analysis of ...
  • Chang W.-T., Lin C.-C., and Wu L., A note on ...
  • نمایش کامل مراجع