امین رجبی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
بهزاد بیات - دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
فرشاد مقرب طهرانی - موسسه آموزش عالی نقش جهان
محمدعلی شهبازی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

این مقاله یک روش کنترل اتوماتیک برای کاهش دادن ارتعاشات پیچشی سیستم های تشدید شده دو جرمی ارائه میدهد کنترل نسبت تشدید یکی از روشهای کنترلی موثر برای سیستمهای تشدید شده دو جرمی می باشد دراین روش نسبت بین فرکانس تشدید موتور و بازوی رباتیکی براساس فیدبک گشتاور عکس العملی برآورد شده تعیین می گردد. مقدار گشتاور عکس العملی با استفاده از یک سنسور رویتگر موقعیت تخمین زده می شود از آنجایی که دراین روش نیازی به شناسایی و تطبیق پارامترها نیست اطلاعات پیچش با دقت زیادی بدست خواهند آمد برای دستیابی به وابستگی و سازگاری سیستم کنترل با محیط سیستمهای پیشنهادی می بایستی گشتاور عکس العملی از محیط را کنترل کنند. سیستم کنترل اتوماتیک پیشنهاد شده براساس هر دو روش کنترل کننده های PD متداول و کنترل نسبت تشدید می باشد و نیز روشهای مکان یابی قطب ها مورد بررسی قرارگرفته است.

سیستم دو جرمی، کنترل نسبت تشدید، بازوی رباتیکی انعطاف پذیر