کنترل کننده فازی - عصبی - تطبیقی برای بازوی روباتیک نامعین بدون نیاز به کنترل کننده ی جبرانگر کمکی

Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,480

This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ICEEE03_212

تاریخ نمایه سازی: 18 مهر 1390

Abstract:

دراین مقاله یک کنترل کننده فازی عصبی تطبیقی برای کنترل موقعیت بازوی رباتیک با n- رابط ارائه شده است طراحی کنترل کننده ی مناسب وابسته به مدل به خاطر نامعینی های بازوی روباتیک مانند اصطکاک اغتشاش خارجی و تغییرات پارامترها مشکل است برای حل این مشکل یک کنترل کننده ی فازی - عصبی - تطبیقی پیشنهاد شده است یک شبکه فازی - عصبی چهارلایه برای این منظور در نظر گرفته شده است قوانین تطبیق براساس قضیه پایداری لیاپانوف و الگوریتم تصویر گر بدست می آید تا پایداری و همگرایی شبکه را تضمین کند از دیگر مزیت های این کنترل کننده عدم نیاز به مدل سیستم و طراحی کنترل کننده ی کمکی می باشد.

Keywords:

Authors

مهدی رضوانی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد

سیدمجتبی روحانی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • J.J. Craig , Introduction o robotics : mechanic and control, ...
  • G.Debbache, A.Benia and N.Golea, "Neural Networks- based Adaptive State Feedback ...
  • A.Abdalla and L.Cai, "Stability Analysis of Robot Manipulator Subject to ...
  • System, Man, Cybernetics , Vol.3 , pp. 2588-2593 , 1994. ...
  • Z.Jiang and T _ Ishida, "Trajectory Tracking Control of Industrial ...
  • System, M an, Cybernetics, pp. 2390-2395 , 2007. ...
  • M.Rouhani and M.B .Menhaj, "A Novel Neuro-Based Model Reference Adaptive ...
  • Q.Zho, Y.Chen and H.Wang, "The RBF Neural Network Control For ...
  • K. Kiguchi and t.fukuda , "Fuzzy Neural Controller for Robot ...
  • K.Nakazono, M.Katagiri, H.kinjo and T.Yamamoto, "Force of Robot Manipulator Using ...
  • Neuro controller with GA Based Training", Proc. IEEE Int. Symposiom ...
  • H.Nguyen, W.Lee, C.Cho and S.Han, "Real-Time Adaptive Control of Robot ...
  • G.Debbache, A.Bennia and N.Golea, _ Neural Networks- based Adaptive State ...
  • C.Kim, J.Seok, B.Choi and J.lee, _ Multiple Incremental Fuzzy Neuro ...
  • C.Macnab, _ Stable Neurl Control of a Flexible-Joit Manipulator Subjected ...
  • _ _ conf. _ Robots and Agent, _ 703, 2009. ...
  • H.Chaoui and W.Gueaieb, _ ANN-Based Adaptive Control of Robotic Manipulator ...
  • N.sadati and E.Elhamifar, "Application of Neural Networks to Decentralized Control ...
  • Degree of Freedom ", Proc. 17" EEE _ ...
  • X.Yang and M.Meng, _ A neural Network Approach to Real-Time ...
  • M.Sasaki _ A. Asai, T.Shimizu and S.Ito, "Self-Tuning Control of ...
  • S.J.Huang and J.S.Lee, "A Stable Self-organizing Fuzzy Controller For Robotic ...
  • K.J.Astrom and B.Wittenmark, Adaptive control. new york: addi son-Wesley, 1995. ...
  • H.K.Khalil, Nonlinear Systems. Englewood Cliffs, Nj:prentice hall, 1996. ...
  • L.X.Wang, a Course in Fuzzy Systems and Control. Englewood Cliffs, ...
  • C.T.Lin and C.S.George Lee, Neural Fuzzy Systems. Englewood Cliffs, Nj:prentice ...
  • نمایش کامل مراجع