کنترل کننده فازی - عصبی - تطبیقی برای بازوی روباتیک نامعین بدون نیاز به کنترل کننده ی جبرانگر کمکی
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,480
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE03_212
تاریخ نمایه سازی: 18 مهر 1390
Abstract:
دراین مقاله یک کنترل کننده فازی عصبی تطبیقی برای کنترل موقعیت بازوی رباتیک با n- رابط ارائه شده است طراحی کنترل کننده ی مناسب وابسته به مدل به خاطر نامعینی های بازوی روباتیک مانند اصطکاک اغتشاش خارجی و تغییرات پارامترها مشکل است برای حل این مشکل یک کنترل کننده ی فازی - عصبی - تطبیقی پیشنهاد شده است یک شبکه فازی - عصبی چهارلایه برای این منظور در نظر گرفته شده است قوانین تطبیق براساس قضیه پایداری لیاپانوف و الگوریتم تصویر گر بدست می آید تا پایداری و همگرایی شبکه را تضمین کند از دیگر مزیت های این کنترل کننده عدم نیاز به مدل سیستم و طراحی کنترل کننده ی کمکی می باشد.
Keywords:
Authors
مهدی رضوانی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
سیدمجتبی روحانی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :