مهدی رضوانی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
سیدمجتبی روحانی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد

دراین مقاله یک کنترل کننده فازی عصبی تطبیقی برای کنترل موقعیت بازوی رباتیک با n- رابط ارائه شده است طراحی کنترل کننده ی مناسب وابسته به مدل به خاطر نامعینی های بازوی روباتیک مانند اصطکاک اغتشاش خارجی و تغییرات پارامترها مشکل است برای حل این مشکل یک کنترل کننده ی فازی - عصبی - تطبیقی پیشنهاد شده است یک شبکه فازی - عصبی چهارلایه برای این منظور در نظر گرفته شده است قوانین تطبیق براساس قضیه پایداری لیاپانوف و الگوریتم تصویر گر بدست می آید تا پایداری و همگرایی شبکه را تضمین کند از دیگر مزیت های این کنترل کننده عدم نیاز به مدل سیستم و طراحی کنترل کننده ی کمکی می باشد.

کنترل کننده ی فازی - عصبی تطبیقی، بازوی رباتیک، قضیه پایداری لیاپانوف، الگوریتم تصویرگر