یک الگوریتم تشخیص مانع ب یدرنگ مبتنی بر جریان نوری برای ربات متحرک
Publish Year: 1381
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,204
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICMVIP02_024
تاریخ نمایه سازی: 20 مهر 1390
Abstract:
یک الگوریتم تشخیص مانع مبتنی بر بینایی یک چشمی برای محیط ایستا با استفاده از جریان نوری ارائه شده است. ایده اصلی از این مشاهده گرفته شده است که جابجایی تصویر مانع و سطح زمین در صفحه تصویر متفاوتند. این تفاوت متناسب با ارتفاع مانع است. در یک سیستم بینایی کالیبره شده، بردارهای تعقیب نقاط در تصویر می توانند مستقیمًا به میدان حرکت تبدیل شوند. بنابراین، با دانستن میدان حرکت نقاط یک ناحیه خالی از مانع در تصویر ( مث ً لا نواحی پایین تصویر ) میدان حرکت بقیه نواحی تصویر با فرض عدم وجود مانع در تصویر قابل محاسبه هستند. عمل تشخیص مانع به سادگی با مقایسه میدان حرکت هر ناحیه با میزان مورد انتظار برای آن ناحیه انجام م یشود. روش ارائه شده بر روی یک ربات متحرک به صورت بی درنگ پیاد هسازی شد
Authors
طه کوثری
آزمایشگاه موبایل ربات، گروه برق و کامپیوتر دانشکده فنی دانشگاه تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :