طه کوثری - آزمایشگاه موبایل ربات، گروه برق و کامپیوتر دانشکده فنی دانشگاه تهران
مجید نیلی احمدآبادی
حمید سلطانیان زاده

یک الگوریتم تشخیص مانع مبتنی بر بینایی یک چشمی برای محیط ایستا با استفاده از جریان نوری ارائه شده است. ایده اصلی از این مشاهده گرفته شده است که جابجایی تصویر مانع و سطح زمین در صفحه تصویر متفاوتند. این تفاوت متناسب با ارتفاع مانع است. در یک سیستم بینایی کالیبره شده، بردارهای تعقیب نقاط در تصویر می توانند مستقیمًا به میدان حرکت تبدیل شوند. بنابراین، با دانستن میدان حرکت نقاط یک ناحیه خالی از مانع در تصویر ( مث ً لا نواحی پایین تصویر ) میدان حرکت بقیه نواحی تصویر با فرض عدم وجود مانع در تصویر قابل محاسبه هستند. عمل تشخیص مانع به سادگی با مقایسه میدان حرکت هر ناحیه با میزان مورد انتظار برای آن ناحیه انجام م یشود. روش ارائه شده بر روی یک ربات متحرک به صورت بی درنگ پیاد هسازی شد