کنترل بازوی ربات دوپا بر مبنای شبکه عصبی تقویتی

از آنجا که بازوهای مکانیکی از رابطه ای صلبی تشکیل میشوند، که به وسیله مفصلهایی که حرکت نسبی رابطه ای مجاور را ممکن میسازند، به یکدیگر اتصال یافته اند. بازوهای مکانیکی توانایی انجام عملیات از پیش برنامه ریزی شده متنوعی را در صنایع مختلف دارند. بنابراین در این پژوهش، به بررسی یک مدل جدید از بازوی روبات دو پا پرداخته و هم چنین یک کنترلر عصبی که بر مبنای یادگیری تقویتی و کنترلی است پرداخته میشود، بنابراین عملکرد این کنترلر را با کنترل Pd مقایسه می کنیم. کنترلر Pd از ترکیب موازی دو نوع کنترلر مشتق گیر و انتگرالی ایجاد میشود. پس این مدل بازوی ربات دو پا دارای پنج رابط و شش درجه آزادی میباشد. در ساخت آن به جای استفاده از موتور به عنوان محرک، از یک نوع ماهیچه های مصنوعی پنوماتیکی استفاده شده است. بنابراین هر دو نوع کنترل کننده بر روی بازوی روبات و هم چنین حرکت روبات نیز به وسیله virtual reality toolbox به صورت نظری و هم چنین کاربردی بیان شده است.

Keywords:

بازوی روبات , شبکه های عصبی , تقویتی , پنوماتیکی , کنترل و هدایت بازو.