مسیریابی بهینه برای بازوی ربات سه درجه آزادی با سیستم حلقه باز

امروزه موقعیت هایی وجود دارد که به دلیل خطر،قابل دسترس نبودن و… یک اپراتور انسانی نتواند به تنهایی فعالیتی را انجام بدهد.پس بدین صورت است که در بسیاری از موقعیت ها مانند نمونه برداری از مکانی مملو از مواد رادیو اکتیو،ورود به ساختمان درحال آتش و… ،سیستم رباتیک جایگزین انسان ها شده است. سیستم های رباتیک در اطمینان از صحت سیستم در شرایط نامساعد که در آن یک اپراتور انسانی ممکن است تمرکز خود را از دست بدهد بسیار برتر است.دراین مقاله کنترل و اجرای یک بازوی رباتیک توسط Matlab/Simulink با رابط آردوینو مورد بررسی قرار گرفته است.توسعه ی این بازوی ربات بر پایه ی Matlab و برد Arduino می باشد.در این مقاله با استفاده از معادلات مستقیم و معکوس سینماتیک،تعریف ژاکوبین ، فرمول تکینگی ربات و همچنین محاسبه تعیین موقعیت اولیه ربات و کد نویسی متلب قصد داریم یک بازوی ربات را کنترل کنیم.سپس با تعیین مسیر دایره ای و فنری برای end effector آن را برای رسیدن به مکان مورد نظر به حرکت در می آوریم.هدف از این مقاله،کنترل و اجرای بازوی رباتیک توسط متلب و رابط آردوینو در دو مسیر دایره ای و فنری برای رسیدن به مکان مورد نظر می باشد.

Keywords:

بازوی رباتیک , کنترل سروو موتور , آردوینو uno , نرم افزار متلب/similimk