کنترل موقعیت عملگر خطی سیستم الکتروهیدرولیکی سروو در حضور اصطکاک به کمک کنترلر صفحات دینامیکی

معادلات کنترلی سیستمهای هیدرولیکی دارای سطح بالایی از غیرخطی و عدم قطعیت ناسازگار۱است. این عدم قطعیت ناشی از اصطکاک و موارد دیگری است که معمولا در یک سیستم هیدرولیکی واقعی وجود دارند و می بایست کنترلر مناسبی که پایداری سیستم را در چنین شرایطی تضمین نماید، مورد استفاده قرار گیرد. تاکنون عمدتا روشهای کنترل مود لغزشی ۲ و بک استپینگ ۳برای این سیستمها استفاده شده است که توانایی جبران خطای ناشی از عدم قطعیت مزبور را ندارند. در این پروژه کنترلری بر مبنای استفاده از روش کنترل صفحات دینامیکی۴جهت جبران عدم قطعیت ناسازگار طراحی شده است. بدین منظور ابتدا با استفاده از معادله دینامیکی حرکت پیستون، مدول بالک و سایر قوانین هیدرولیکی، معادلات سیستم ا ستخراج شده ا ست. سپس طراحی کنترلر با ا ستفاده از روش صفحات دینامیکی طراحی شده است تا کنترل سیستم در حضور اصطکاک مقاوم باشد. نتایج شبیه سازی، قابلیت دنبال کردن موقعیت مطلوب را با خطای کمتر از پنج درصد نمایش میدهد. همچنین عملکرد کنترلر در عدم حضور اصطکاک با دو کنترلر بک استپینگ و مود لغزشی نیز مقایسه شده است که در این حالت نیز عملکرد کنترلر مناسب و قابل رقابت میباشد.

Keywords:

کنترل غیرخطی , سرووهیدرولیک , کنترل موقعیت , کنترل صفحات دینامیکی , کنترل مود لغزشی.