طراحی و شبیه سازی الگوریتم ترازیابی انتقالی در دریا با اندازه گیری سرعت خطی وسرعت زاویه ای

یکی از روشهای ترازیابی انتقالی شناور تابع در مواقعی که اندازه گیری های زاویه وجود ندارند و تخمین خطای وضعیت مهم است، استفاده از پیکره بندی سرعت خطی و سرعت زاویه ای است. در این مقاله با استفاده از اندازه گیری های سرعت خطی و سرعت زاویه ای به طراحی و شبیه سازی الگوریتم ترازیابی انتقالی برای کاربردهای دریایی پرداخته شده که این کار در قالب طرح مسئله ی ترازیابی مورد نظر، مدل سیستم و مدل اندازه گیری ترازیابی، طراحی فیلتر تخمین و نتایج شبیه سازی انجام شده است و زوایای ناهمترازی، خطای وضعیت، خطای سرعت خطی و بایاس ژیروسکوپ سامانه ی تابع با استفاده از فیلتر کالمن معمولی تخمین زده شده اند. نتایج شبیه سازی نشان می دهند که روش ارائه شده برای ترازیابی انتقالی سامانه ی تابع در شرایط دریایی و عدم وجود اندازه گیریهای زاویه، رضایت بخش است.

Keywords:

ترازیابی انتقالی , پیکربندی سرعت زاویه ای و سرعت خطی , فیلتر کالمن , زوایای ناهمترازی , خطای وضعیت