استفاده از حلقۀ ناظر با منطق فازی برای جلوگیری از اشباع عملگر
Publish place: 5th Intelligent Systems Conference
Publish Year: 1382
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,196
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICS05_062
تاریخ نمایه سازی: 16 آذر 1390
Abstract:
مسئلۀ اشباع عملگر در کنترل حلقه بستۀ سیستمهای مختلف از جمله در روباتیک بسیار مشک لساز است و حتی ممکن است باعث ناپایداری سیستم حلقه بست های گردد که بدون وجود اشباع با عملکرد خوبی پایدار است. مشکلات ناشی از اشباع در این مقاله شکافته و دست هبندی شد هاند و سپس روشی برای برخورد با آنها ارائه شده است. این روش بر مبنای کم کردن بهرۀ حلقه متناسب با نزدیکی به اشباع بنا شده است. بدین منظور یک بهرۀ کوچکتر از یک در مسیر مستقیم قرار داده شده است که در صورت نزدیک شدن سیستم به حالت اشباع توسط منطق فازی بهرۀ مذکور کوچک می شود. این روش از ناپایداری جلوگیری کرده، مسئلۀ کو کشدگی را رفع نموده و در عین حال جهت بردار کنترل را حفظ م یکند. مزیت اصلی آن نسبت به دیگر روشهای ارائه شده آن است که احتیاج به محاسبات پیچیدۀ روی خط ندارد و از این جهت قابل پیاد هسازی است. از طرف دیگر در حلقۀ اصلی کنترل قرار نداشته و از این رو تعمیم خواص نظری سیستم را به سهولت امکانپذیر م یسازد
Keywords:
Authors
سجاد ازگلی
گروه روباتیک ارس، دانشکده برق انشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :