تفکیک ساختارمند تصاویر راهرو برای هدایت ربات
Publish place: Fifth National Conference on Computer Engineering
Publish Year: 1400
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 312
This Paper With 7 Page And PDF and WORD Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
TECCONF05_003
تاریخ نمایه سازی: 11 مهر 1400
Abstract:
استخراج ساختاری از فضای اطراف ربات به عنوان مسئله ای حائز اهمیت برای هدایت ربات در علم پردازش تصویر و بینایی کامپیوتر است که در سال های اخیر مورد توجه خاصی قرار گرفته است، برای این منظور بسیار واجب است که موقعیت ربات در محیط و همچنین ساختار کلی محیط اطراف ربات مشخص گردد، در روش پیشنهادی یک دوربین عکاسی برای عکس برداری از راهرو به عنوان فضایی که ربات در آن حرکت می کند بکار می رود، برای استخراج ساختار محیط، در روش پیشنهادی تکنیکی بصورت ترکیبی از سه نشانه بصری برای ارزیابی احتمال وجود خطوط سطحی لبه های عمودی و افقی که به ترتیب متعلق به دیوار و زمین است، استفاده می شود، ابتدا از یک نوع الگوریتم تشخیص لبه به نام سوبل برای پیدا کردن خطوط لبه دار در دو جهت عمودی و افقی استفاده می شود، سپس یک حد آستانه را برای برای کاهش خطوط اضافی در نظر می گیریم، در نهایت به منظور قدرتمندسازی روش خود از یک الگوریتم تفکیک برای خوشه بندی استفاده می کنیم، این سه روش در کنار هم یک سیستم قوی را ایجاد می کند که کمک می کند مولفه های ساختارساز راهرو از قبیل دیوار، کف، مرز دیوار-کف و ... شناسایی شود، یافتن این مولفه ها برای هدایت ربات در محیط های داخلی امری بسیار ضروری است
Keywords:
Authors
الهه عمید
دانشکده ریاضی و علوم کامپیوتر ، دانشگاه دامغان سمنان، ایران
آرش عظیم زاده ایرانی
دانشکده ریاضی و علوم کامپیوتر ، دانشگاه دامغان سمنان، ایران
سیدهاشم طبسی
دانشکده ریاضی و علوم کامپیوتر ، دانشگاه دامغان سمنان، ایران
حسن دانا مزرعه
دانشکده ریاضی و علوم کامپیوتر ، دانشگاه دامغان سمنان، ایران