کنترل کننده ترمینال غیر منفرد مودلغزشی مرتبه کسری با استفاده از الگوریتم سوپرتوئیستینگ برای ربات دو درجه آزادی

در این تحقیق، الگوریتم سوپرتوئیستینگ به همراه تعریف سطح لغزش به صورت ترمینال غیر منفرد مودلغزشی با استفاده از حسابان مرتبه کسری ، ارائه شده است. در کنترل به روش مقاوم در ربات ها، یکی از مسائل مورد بررسی کاهش خطای سیستم و همچنین کاهش پدیده چترینگ می باشد. یکی از کاربردهای کنترل کننده مود لغزشی مرتبه بالاتر کاهش چترینگ است. همچنین استفاده از حسابان کسری در طراحی کنترل کننده دقت بیشتری را به ارمغان می آورد و باعث کاهش خطا در سیستم می شود. نوآوری کار حاضر، استفاده از کنترل کننده مودلغزشی مرتبه بالاتر با استفاده از الگوریتم سوپرتوئیستینگ و ترمینال غیر منفرد مود لغزشی مرتبه کسری برای ربات سری دو لینکی می باشد. طراحی کنترل کننده مورداستفاده به گونه ایست که مستقل از مدل ربات بوده و بر اساس خطای سیستم، کنترل کننده شکل گرفته است. تجزیه و تحلیل پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از روش لیاپانوف انجام شده است. نتیجه طراحی صورت گرفته از دقت بالا و همگرایی سریع و مقاوم بودن مناسبی برخوردار است.

Keywords:

ربات , مودلغزشی مرتبه بالاتر , الگوریتم سوپرتوئیستینگ , حسابان کسری , کنترل مودلغزشی ترمینال غیر منفرد