سعید شیری قیداری - دانکده مهندسی کامپیوتر دانشگاه صنعتی امیرکبیر
ماتیو بروان - دانشگاه گریفیث استرالیا

دراین مقاله ساختار یک شبکه عصبی کانولوشنی CNN و کاربرد آن در بازرسی لوله های زیرزمینی توسط یک روبات متحرک توضیح داده می شود این نوع شبکه عصبی با اعمال محدودیت هایی بر اوزان و نحوه اتصال نرونهای یک شبکه عصبی استاندارد ساخته شده و شبکه ای را بوجودمی آورد که برای پردازش داده های با توزیع زمانی یا مکانی مناسب هستند در کاربرد حاضر از این شبکه برای شناسایی محل اتصال لوله ها و همچنین اتصالات فرعی لوله های فاضلاب استفاده می شود ورودی های این شبکه تصویری است که روبات متحرک به توسط یک دوربین تمام جهت از داخل لوله تهیه نموده است. نتایج حاصل از این آزمایش کارایی این نوع شبکه عصبی در پردازش بدون وقفه تصاویری با ابعاد 36×36 پیکسل را تایید می کند.

شبکه های عصبی کانولوشنی، بینایی ماشین، روبات، بازرسی لوله