علی مرجوی - دانشگاه صنعتی شریف دانشجوی کارشناسی ارشد
سعید باقری شورکی - استادیار دانشکده کامپیوتر دانشگاه صنعتی شریف
مصطفی شادذوالپیرانی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
محمدحسین رادان - استادیار دانشگاه صنعتی شریف

این مقاله یک مکانیزم 4 درجه آزادی را جهت به کارگیری در یک ربات ستون پیما با کاربرد چند گانه معرفی می نماید مکانیزم مذکور یک مکانیزم سریال / موازی است که بهعنوان بخش اصلی یک ربات ستون پیما طراحی شده است ربات طراحی شده قادر است در راستای ستونهای با مقطع دایروی که دارای شاخه و خم هستند و ستونهایی با تغییرات مقطع پله ای حرکت کند و بعداز رسیدن به نقطه مورد نظر روی ستون کارهایی از قبیل تست، تعمیرات، تعویض قطعات و... را انجام دهد دراین مقاله ابتدا دلایل نیاز به مکانیزم 4 درجه آزادی بیان میشود و پس از معرفی مکانیزم مدلسازی ، و آنالیز کینماتیکی مکانیزم ارائه خواهد گردید و سیستم کنترلی آن را توضیح میدهیم

ربات، ستون پیما، مکانیزم موازی، هیبرید، طراحی و مدلسازی، کنترلر خود اختار