احمد مشایخی - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان
مهدی شاکری - کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان
سعید بهبهانی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان
علی نحوی - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران
مهدی کشمیری - استاد، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان

امروزه علاقه به ارتباط با دنیای مجازی افزایش یافته است و انسان ها متمایلند آنچه در دنیای مجازی اتفاق می افتد را در واقعیت حس کنند. برای ربات های لامسه ای کاربردهای متنوعی در حوزه های آموزشی، پزشکی و سرگرمی را می توان نام برد و استفاده از آنها روز به روز در حال گسترش است. وجود اصطکاک و اینرسی در ربات های لامسه ای امری غیرقابل اجتناب است. اصطکاک و جرم موثر ربات لامسه ای، شفافیت را در شبیه سازی اجسام مجازی کم می کنند. مدل های مختلفی برای اصطکاک وجود دارد، مدل اصطکاکی کارنوپ یکی از آن هاست که پدیده هایی غیرخطی از قبیل چسبندگی و پدیده استریبک را در بر دارد. در این مقاله ابتدا تابع توصیفی برای این مدل اصطکاکی به دست آمده است، سپس تاثیر آن بر روی پایداری ربات لامسه ای بررسی شده است که منجر به به دست آمدن فرمول های بسته برای تعیین مرز پایداری، بدون هیچ محدودیتی برای مقادیر مختلف تاخیر زمانی و ضریب میرایی مجازی شده است. از جمله یافته های این تحقیق، یافتن تابع توصیفی برای مدل اصطکاکی کارنوپ و همچنین بررسی تاثیر آن بر روی مرز پایداری ربات لامسه ای است. شبیه سازی های انجام شده درستی نتایج را نشان می دهد

تابع توصیفی، مدل اصطکاکی کارنوپ، ربات لامسه ای، پایداری