کنترل مقاوم تطبیقی بازوی ماهر ربات در فضای کار با استفاه از الگوریتم گرادیان نزولی

این مقاله روش کنترل مقاوم تطبیقی بازوی ماهر ربات را در فضای کار با استفاده از الگوریتم گرادیان نزولی با راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می دهد. مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی ربات دارای عدم قطعیت های پارامتری و غیر پارامتری هستند. بنابراین، در این مقاله، ابتدا با فرضی در دسترس بودن ماتریس ژاکوبین ربات، از روش های توانمند مقاوم غیرخطی و کنترل تطبیقی، برای غلبه بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی استفاده شده است. امروزه، پیشرفت های در زمینه ی کنترل ردگیری موقعیت بازوی ربات در فضای مفصلی پدید آمده است. اما با وجود عدم قطعیت، بدلیل استفاده از سینماتیک ربات، ردگیری دقیق ربات در فضای مفصلی نمی تواند ردگیری دقیق فضای کارا را تضمین نماید. در حالی که هدف از کنترل ردگیری بازوی ربات، انجام دقیق کار در فضای کار است که در این مقاله به این موضوع پرداخته شده است. همچنینی، روش جدیدی برای الگوریتم گرادیان نزولی استفاده شده است به طوری که ای الگوریتم به اطلاعات جفت های ورودی خروجی برای تابع نامعلوم نیاز ندارد و به جای آن از خطا و مشتقات آن استفاده شده است. قانون کنترل مقاوم پیشنهادی روی ربات اسکارا با موتورهای مغناطیس دائم شبیه سازی شده است. تایج شبیه سازی اثر این روش کنترلی را نشان می دهد.

Keywords:

کنترل مقاوم تطبیقی , الگوریتم گرادیان نزولی , بازوی ماهر ربات , راهبرد کنترل ولتاژ