کنترل مسیر خودکار ربات پرنده چهار ملخی در محیط دینامیکی

Publish Year: 1400
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 228

This Paper With 34 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ECMM05_010

تاریخ نمایه سازی: 16 آبان 1400

Abstract:

وسایل نقلیه زمینی در بسیاری از موارد دارای محدودیت های طبیعی هستند که با توجه به شرایط محیط طبیعی مانع از رسیدن به اهداف موردنظر و کاربرد مطلوب می شوند. در چنین مواردی راه حل منطقی آن است که از وسایل پروازی استفاده شود. وسایل هوایی عمودپرواز یکی از سیستم های پروازی در حال توسعه و هلیکوپترها از قدیمی ترین این سیستم ها هستند که توسط انسان طراحی گردیده اند و تا به امروز مدام در حال پیشرفت و تکامل می باشند. هلیکوپترها به دلیل برخورداری از قابلیت تغییر و مانور بالا در انجام بسیاری از کارها، یکی از پیچیده ترین وسایل پروازی به حساب می آیند. اما در مقابل معایبی هم دارند که از جمله آنها می توان به وابستگی کامل هلیکوپترهایی کلاسیک به روتورها و دو ملخی که بر روی دم و بالای آنها نصب شده اشاره کرد. در صورتی که هر کدام از این ملخ ها آسیب ببیند، احتمال سقوط و از بین رفتن هلیکوپتر بسیار افزایش می یابد. از این رو، جهت افزایش قدرت مانور، قدرت حمل بار و به ویژه افزایش میزان مقاوم بودن و ایمنی هلیکوپترهای کلاسیک گونه جدیدی از این وسایل به نام مولتیکوپتر به وجود آمدند. در این وسایل پروازی به جای داشتن یک روتور از چندین روتور استفاده می گردد که همگی در یک راستا و به صورت متقارن بر روی وسیله نصب می شوند. عمومی ترین نوع این مولتیکوپترها به صورت یک روتورکرافت کوچک شامل چهار روتور و چهار ملخ است که تحت عنوان کوادروتور شناخته می شود. کوادرتور یا کوادروکوپتر یا پرنده چهار ملخه نوعی عمودپرواز است که بخاطر استفاده از چهار ملخ بصورت صلیبی این لقب را به آن داده اند. این نوع پیکربندی به پرنده این امکان را می دهد تا پرنده بتواند به راحتی و به طور مساوی در تمامی جهات حرکت کند و قدرت مانور فوق العاده ای داشته باشد. اما این پرنده بر خلاف ظاهر ساده خود بسیار پیچیده هستند. هدف این پژوهش، ساخت و کنترل مسیر یک کوادرتور به صورت خودکار در یک محیط دینامیکی می باشد. هدف این پژوهش، کنترل مسیر یک کوادرتور به صورت خودکار در یک محیط دینامیکی می باشد. در این راستا یک کوادروتور متداول، انتخاب و سپس به وسیله یک سیستم کنترل وضعیت که مجهز به سنسور آلتراسونیک است، تجهیز گردید. بعد از انجام مدلسازی و طراحی سیستم کنترلی، پرنده قادر بود بعد از شناسایی یک مانع که به صورت آونگ حرکت می نمود، مسیر حرکت خود را بدون برخورد با مانع طی نماید. در نهایت آزمون عملی موفقیت طراحی فوق را تایید نمود.

Keywords:

چهارپره , کنترل وضعیت , طراحی مسیر , عدم برخورد با مانع دینامیکی , سنسور آلتراسونیک

Authors

محمد حبیبی

مهندسی معماری کشتی گرایش هیدرودینامیک دانشگاه علوم دریایی امام خمینی (ره) نوشهر