جعفر کیقبادی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران
صدرا رفعت نیا - کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران
حسین نورمحمدی - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران
محمدولی ارباب میر - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس

در این مقاله، به طراحی و پیاده سازی الگوریتم جدیدی بر مبنای کنترلر مدل پیش بین، به منظور کاهش خطای تخمین ارتفاع در کانال عمودی سامانه ی ناوبری اینرسی پرداخته می شود. در سامانه های ناوبری اینرسی ناپایداری کانال عمودی نه تنها سبب می شود که خطای اندازه گیری ارتفاع به صورت نمایی افزایش یابد، بلکه منجر به کاهش دقت در تخمین سایر متغیرهای حالت ناوبری نیز می شود. این موضوع اهمیت و ضرورت ارایه ی الگوریتمی کارآمد برای تخمین نسبتا دقیق ارتفاع را نشان می دهد. در این مقاله، ارتفاع سنج ترکیبی بارومتری-اینرسی برای کاهش خطای کانال عمودی سامانه ی ناوبری اینرسی ارایه می شود. هدف اصلی از طراحی الگوریتم کنترلگر مدل پیش بین این است که با وجود خطاهای اندازه گیری در حسگرهای ناوبری اینرسی، بتوان ناپایداری کانال عمودی را کنترل نموده و تخمین نسبتا دقیقی از ارتفاع ارایه کرد. به منظور پیاده سازی الگوریتم ارایه شده و صحه گذاری آن از تست خودرو استفاده می شود. نتایج حاصل از تست نشان می دهد که با استفاده از الگوریتم طراحی شده، دقت تخمین ارتفاع عمودی به میزان قابل توجهی افزایش خواهد یافت.

ارتفاع سنج ترکیبی بارومتری-اینرسی, سامانه ی ناوبری اینرسی, کنترلگر مدل پیش بین, ناپایداری کانال عمودی