مدلسازی دینامیکی یک ربات بالزن با استفاده از روش باندگراف
Publish place: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING، Vol: 45، Issue: 2
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 373
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-45-2_002
تاریخ نمایه سازی: 25 آبان 1400
Abstract:
هدف از این تحقیق ارائه یک مدل دینامیکی کارآمد برای شبیه سازی عملکرد یک ربات بالزن با استفاده از روش باندگراف[۱] می باشد. در این راستا یک سامانه بالزن با کلیه اجزا تشکیل دهنده آن شامل بدنه اصلی و متعلقات، مکانیزم بال زدن، بال های انعطاف پذیر و سیستم پیشران شامل باطری، موتورهای جریان مستقیم و گیربکس ها در نظر گرفته می شود. در مقاله حاضر، مدل دینامیکی کامل سامانه مورد مطالعه با تعیین نقطه اتصال مناسب بین مدل دینامیکی اجزاء تشکیل دهنده آن از طریق درگاههای سعی و جریان تدوین شده و مدل کامپیوتری مورد نیاز برای شبیه سازی با استفاده از ساختار بلوک دیاگرامی Simulink در نرم افزار MATLAB ارائه می شود. مقایسه نتایج شبیه سازی با نتایج تجربی ارائه شده برای سامانه مورد مطالعه بیانگر صحت و دقت مدل باند گراف ارائه شده می باشد. نتایج ارائه شده در این مقاله نشان میدهد که مدل باندگراف پیشنهادی برای سامانه مورد مطالعه مدل جامعی برای شبیه سازی رفتار دینامیکی سیستم بوده و علاوه بر کارآمدی می تواند اطلاعات مفیدی را برای طراحان در اختیار قرار دهد. [۱] Bond Graph
Keywords:
Authors
زهرا جهان بین
کارشناس ارشد، پردیس بین الملل دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی و علوم
علی سلک غفاری
استادیار، پردیس بین الملل دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی و علوم
علی مقداری
استاد، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
عباس ابراهیمی
استادیار، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :