مینا یوسفی - گروه علوم کامپیوتر - دانشگاه شهید باهنر کرمان
محمد مسعود جاویدی - گروه علوم کامپیوتر - دانشگاه شهید باهنر کرمان
سعید شیری قیداری - گروه کامپیوتر - دانشگاه صنعتی امیرکبیر

در این مقاله روشی جدید برای محسابه احتمال شرطی در نقشه های توپولوژیکی به منظور از بین بردن ابهام در نقشه های توپولوژیکی ارائه شده است. با از بین بردن ابهام در نقشه های توپولوزیکی , مساله بستن حلقه در مسائل موقعیت یابی و نقشه برداری همزمان حل می شود.روش جدید به کار رفته شده در این مقاله ترکیب نظریه دمپستر شفر و مدل های پنهان مارکف چند سنسوری می باشد.با استفاده از این روش احتمال شرطی نسبت به روش رسوم بیزین در موقعیت های کلی تری قابل محاسبه می باشد. روش معرفی شده با موفقیت بر روی نقشه های واقعی و حیط شبیه سازی شده مورد آزمایش قرار گرفته و قادر به حل مساله بستن حلقه در زمان قابل قبولی می باشد.

نقشه های توپولوزیکی احتمالی , موقعیت یابی و ساخت نقشه همزمان , زنجیره های پنهان مارکف , تئوری ترکیب دمپستر شفر