وحید بهلوری - دپارتمان مهندسی برق و کامپیوتر، دانشکده شهید منتظری، دانشگاه فنی و حرفه ای خراسان رضوی، ایران
حسین حقیقی - پژوهشکده سامانه های ماهواره، پژوهشگاه فضایی ایران، تهران، ایران
سهیل سیدزمانی - پژوهشکده سامانه های ماهواره، پژوهشگاه فضایی ایران، تهران، ایران

در این مقاله، مود آرام سازی سه محوره سرعت زاویه ای یک ماهواره در بستر نرم افزار و سخت افزار در حلقه، با عملگر مغناطیسی طراحی و پیاده سازی شده است. در این راستا، مدل میدان مغناطیسی توسط سیم پیچ هلمهولتز ایجاد شده و ماهواره با جانمایی روی میز سه درجه آزادی، در میدان مغناطیسی معادل موقعیت مداری قرار می گیرد. الگوریتم کنترلی که بر روی برد پردازشی پیاده سازی شده، با اندازه گیری میدان مغناطیسی و تغییرات آن، اقدام به تحریک عملگرهای مغناطیسی نموده، از تعامل دو میدان مدار و میدان تولیدی عملگر، نهایتا گشتاور ترمزی ایجاد شده و سرعت زاویه ای مستهلک می شود. ملاحظات و محدودیت های عملی ویژه ای، از جمله عدم همزمانی کارکرد عملگر و حسگر مغناطیسی، غلبه گشتاور تولیدی بر اصطکاک میز و اندازه سرعت زاویه ای اولیه در پیاده سازی مورد توجه بوده که در نرم افزار درحلقه نیز لحاظ شده است. با شناسایی مدل اغتشاشی میز، نتایج نرم افزار و سخت افزار در حلقه با یکدیگر مقایسه شده که علاوه بر تطابق زیاد نتایج، نشانگر توانمندی این بستر در استهلاک سرعت زاویه ای است.

آرام سازی سرعت زاویه ای, کنترل وضعیت ماهواره, نرم افزار و سخت افزار در حلقه, میز سه درجه آزادی, سیم پیچ هلمهولتز