طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات با افزونگی سینماتیکی
Publish place: 10th Conference of Iranian Aerospace Society
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 703
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEROSPACE10_176
تاریخ نمایه سازی: 2 اسفند 1390
Abstract:
نیروها و گشتاورهای اینرسی ناش از حرکت بازوان رباتیککه برروی یک پایه متحرک نصب شده باشند موجب بروز عکس العمل درپایه مزبور شده و موجب حرکت ناخواسته آن میشوند دراین مقاله روشی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل درسیستمهای رباتیک متحرک ارایه شده است با استفادها ز اصل بقا مومنتم درغیاب نیروها و گشتاورهای خارجی به حل معادلات مومنتم زاویه ای ناشی از حرکت بازوهای ربات پرداخته و با تعریف نگاشت فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی سرعتهای مفصلی را در فضای تهی عکس العمل تصویر می کنیم تا سرعتهای مفصلی در این فضا به دست آید با انتگرالگیری عددی از سرعتهای مفصلی حرکت در فضای مفصلی بدون ایجاد نیروها و گشتاورهای عکس العملی برروی پایه متحرک بدست می آید.
Keywords:
Authors
سیدعلی اکبر موسویان
استاد دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
اکبر دانشور
کارشناس ارشد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :