الگوریتم هدایت UAV ها در تعقیب اهداف متحرکبر پایه رویکرد فازی
Publish place: 10th Conference of Iranian Aerospace Society
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,396
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEROSPACE10_389
تاریخ نمایه سازی: 2 اسفند 1390
Abstract:
در این مقاله قصد داریم روشی برای تعقیب اهداف متحرک توسط یک UAV در محیط عملیات ارائه کنیم. مهمترین هدف این روش، ایجاد دستورات سرعت و جهت برایUAV است تا بتواند یک هدف متحرک را در محیطی با چندین عامل خطر و مناطق ممنوعه دنبال کند. این دستورات باید به نحوی صادر شوند که محدودیت های دینامیکیUAV نقض نشوند. این هدف نیازمند ترجیح قائل شدن میان اهداف زیر می باشد: ۱- جلوگیری از ورود به مناطق ممنوعه و موانع ۲- نگه داشتنUAV در مجاورت هدف ۳- مینیمم کردن میزان مواجهه با خطر نقشه محیط عملیات به نحوی تولید شده است که میزان ریسک مواجهه با عوامل خطر را بر حسب موقعیت هر نقطه در فضا نشان می دهد. برای این منظور عوامل خطر موجود در محیط به صورت توابع احتمالی گوسی مدل می شوند. همچنین برای یافتن جهت حرکت و سرعتUAV در هر لحظه، در مسیری که کمترین میزان مواجهه با خطر را داشته باشد، از روشی فازی بهره می بریم. نتایج شبیه سازی ها توانایی بالای این روش را جهت تعقیب اهداف متحرک نشان می دهد
Keywords:
محیط دارای خط- طراحی مسیر-UAV:-حرکت- فاکتور تصمیم گیری- سرعت و جهت مطلوب حرکت
Authors
رضا زهرابی
دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکدههای فنی، دانشگاه تهران
عقیل یوسفی کما
دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکدههای فنی، دانشگاه تهران
اسماعیل خان میرزا
آزمایشگاه سیستمهای دینامیکی و کنترلی پیشرفته، دانشکده مهندسی مکان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :