جلال کریمی - پژوهشکده صنایع هوایی، کیلومتر ۴ جاده مخصوص کرج
سیدحسین ساداتی - دانشگاه صنعتی مالک اشتر، لویزان، انتهای اتوبان شهید بابایی

یک سیستم هدایت و کنترل یکپارچه طراحی شده که در آن فرامین هدایتی مناسب جهت عبور از نقاط مسیرwaypoints) تولید و به سیستم کنترل ارسال می گردد. در این الگوریتم، مجموعه ای از نقاط مسیر از قبل انتخاب و ذخیره میشوند، پرنده خود را موظف به حرکت مستقیمالخط به سمت مجموعه نقاط مسیر میکند. وقتی که پرنده به اندازه کافی به یک نقطه مسیر نزدیک شد دیگر لزومی ندارد که آن نقطه را به عنوان هدف داشته باشد بنابراین به سمت نقطه بعدی تغییر جهت داده و آنرا به عنوان هدف بعدی خود انتخاب مینماید. سیستم کنترل برپایه روش جدولبندی بهره طراحی شده و در کانال طولی شامل حلقه های افزایش پایداری طولی، تثبیت زاویه وضعیت، کنترل ارتفاع و کنترل سرعت است. در کانال عرضی دارای کنترلهای نرخ زاویه غلت، زاویه غلت و زاویه سمت است. شبیه سازیهای صورت گرفته با مدل غیرخطی شش درجه آزادی وسیله، نشان دهنده کارایی مناسب سیستم طراحی شده می باشد

سیستم هدایت، نقاط مسیر، سیستم کنترل، جدول بندی بهره