کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیب دار مبتنی بر روش خطی سازی با استفاده از فیدبک
عنوان مقاله: کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیب دار مبتنی بر روش خطی سازی با استفاده از فیدبک
شناسه ملی مقاله: JR_JACSM-31-2_006
منتشر شده در در سال 1399
شناسه ملی مقاله: JR_JACSM-31-2_006
منتشر شده در در سال 1399
مشخصات نویسندگان مقاله:
محمد عالی پور - دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر. اصفهان. ایران
علی مختاریان - دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر، اصفهان، ایران
حسین کریم پور - دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر، اصفهان، ایران
خلاصه مقاله:
محمد عالی پور - دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر. اصفهان. ایران
علی مختاریان - دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر، اصفهان، ایران
حسین کریم پور - دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر، اصفهان، ایران
ربات کروی به رباتهای سیار کروی شکل مجهز به مکانیزم محرک داخلی که بر روی زمین بر اثر غلتیدن پوسته خارجیشان حرکت میکنند اطلاق میشود. در این تحقیق، ابتدا یک نمونه از ربات کروی پاندولی مدلسازی شده و سپس به تحلیل دینامیکی مدل ارائه شده در طی حرکت صفحهای بر روی سطحی با شیب ثابت پرداخته شده است. استخراج معادلات حرکت ربات با استفاده از روش لاگرانژ به انجام رسیده است. سپس، طراحی یک کنترلکننده غیرخطی مبتنی بر روش های خطیسازی به کمک فیدبک انجام گرفته است. در ادامه، با در نظر گرفتن شرایط اولیه غیر منطبق بر مسیر مطلوب، نامعینی پارامتری و همچنین گشتاور اغتشاشی بر روی سیستم به شبیهسازی حرکت ربات پرداخته شده است. نتایج شبیهسازی بیانگر توانایی و عملکرد مطلوب کنترلکننده در تعقیب تابع زمانی انتخاب شده برای حرکت دورانی پوسته کروی بر روی سطح شیب دار تحت شرایط فیزیکی نامطلوب پیش بینی شده برای ربات است.
کلمات کلیدی: ربات کروی, معادلات دینامیکی, گشتاور اغتشاشی, نامعینی پارامتری, کنترل غیر خطی
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/1351014/