استفاده از تصاویر استریو برای ناوبری ربات سیار
Publish place: 06th Iranian Conference on Manufacturing Engineering
Publish Year: 1382
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,455
This Paper With 13 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME06_052
تاریخ نمایه سازی: 7 اسفند 1390
Abstract:
در این مقاله نحوه استخراج نقشه محیط توسط دوربین استریو برای استفاده یک ربات سیار ارایه می گردد.تصاویر گرفته شده توسط دوربین با پارامترهای کالیبراسیون تصحیح میگردد.کالیبراسیون بر مبنای روش Tsai انجام میشود.سپس قطعه خط های موجود در تصاویر چپ وراست پیدا شده و برای هر قطعه خط در تصویر چپ متناظر در تصویر راست به دست می اید.نقش عمق به دست آمده سپس به نقشه موانع روی زمین تبدیل می گردد.عملکرد الگوریتم با ارایه نمونه هایی از نقشه های بدست آمده از تصاویر بدست آمده از تصاویر واقعی نشان داده می شود.تصاویر مربوط به محیط های داخلی هستند و نقشه های بدست آمده برای ناوبری ربات مناسب می باشند الگوریتمهای بکاررفته جهت استخراج نقشه با یک پروسسور پنتیوم III با سرعت MHz 933 با فرکانس 4 تصویر در ثانیه قابل اجرا است که با افزایش توان پروسسور به پروسسورهای رایج امروزی به حداقل 8 هرتز قابل افزایش است چنین فرکانسی برای ناوبری ربات با حداقل سرعت 5m/s مناسب می باشد
Keywords:
ربات سیار-بینایی استریو-نقشه محیط-ناوبری
Authors
ابوالقاسم راعی
استادیار الکترونیک دانشکده مهندسی برق
عبدالرسول قاسمی
دانشجوی کارشناسی ارشد الکترونیک دانشکده مهندسی برق
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :