احمد شاکری - دانشگاه مازندران دانشکده فنی و مهندسی گروه مهندی مکانیک - محقق ارشد
حمیدرضا محمدی دانیالی - دانشگاه مازندران دانشکده فنی و مهندسی گروه مهندی مکانیک - استادیار

دراین مقاله دینامیک معکوس و مستقیم یک روبات با کاربرد ماشین ابزاری که سفتی بالا ناتکین بودن در فضای کاری و قابلیت ماشین کاری با 4 درجه آزادی و فضای کاری نسبتا متوسط از وی‍‍ژگیهای بارز آن است با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی NOC مورد بررسی قرارمیگیرد در ابتدا با استفاده از روش برداری معادلات سینماتیک معکوس تحلیل سرعت و شتاب برای روبات ماشین کار ستاره مثلث ST بدست آورده می شوند سپس با استفاده از روش NOC تحلیل دینامیکی روبات مذکور بدست می آید از مزایای این روش می توان به حذف نیروهای داخلی درنظر گرفتن نیروهای اصطکاک و جرم لینکهای واسط ساده بودن تحلیل دینامیک مستقیم و جامع و کامل بودن روش اشاره کرد.

روبات موازی -دینامیک -سینماتیک-متعامد طبیعی تکمیلی