غلامرضا وثوقی - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک-دانشگاه صنعتی شریف
علی سلک غفاری - دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک طراحی کاربردی -دانشگاه صنعتی شریف

استفاده از موتورهای پله ای برایک نترل دقیق موقعیت درحالت میکرواستپ درصنعت صنایع نظامی و پزشکی بسیار متداول است دینامیک غیرخطی حاکم برموتور تغییرات پارامترهای موتور درنقاط مختلف کارکرد و تاثیرات گشتاورهای اغتشاشی بار بردقت میکرواستپ لزوم استفاده از پسخوراندموقعیت برای جلوگیری از دست دادن موقعیت میکرواستپ و استفاده ازکنترلرهای مقاوم در برابر تغییرات پارامترها و عدم قطعیت های سیستم را آشکار میسازد دراین مقاله یک کنترلر مقاوم بروش تئوری پسخوراند کمی برای موتور پله ای طراحی شده و بصورت عملی در حالت بلادرنگ روی موتور پله ای اعمال شده و نتایج تجربی حاصل با نتایج شبیه سازی مقایسه گردیده است.

کنترل مقاوم-تیوری پسخوراند کمی-موتور پله ای هیبرید-بلدرنگ-میکرو استپ