مدل سازی و کنترل بهینه هگزاکوپر با استفاده از الگوریتم ازدحام ذرات

در این مقاله، به کنترل موقعیت یک مدل از ربات پرنده شش موتوره پرداخته شد. ربات پرنده شش موتوره دارای چهار ورودی کنترلی است. این ورودی ها که به موتورها فرمان می دهند؛ می توانند ربات را در چهار درجه آزادی به ترتیب، درجه آزادی مربوط به ارتفاع پرنده و سه زاویه گردش، پیچش و چرخش به طور مستقیم تاثیر بگذارند. همچنین به طور غیر مستقیم و با تغییر زاویه چرخش و پیچش، ربات در امتداد دو درجه آزادی دیگر شامل حرکت طولی و عرضی تغییر موقعیت می دهد. برای کنترل این شش درجه آزادی ازکنترل کننده PID بهره بردیم. برای طراحی کنترل کننده که بهینه بودن آن را تضمین کند،؛ با تبدیل مساله، به یک مساله بهینه سازی، با در نظر گرفتن تابع هزینه به صورت مجموعه ای از قدر مطلق خطای ردیابی مقدار مرجع، با استفاده از الگوریتم کلونی زنبور الگوریتم ازدحام ذرات، ضرایب کنترل کننده ها را طوری بدست آوردیم که تابع هزینه به حداقل مقدار خود برسد

Keywords:

ربات پرنده , کنترل موقعیت در فضا , , الگوریتم ازدحام ذرات , کنترل کننده PID