مهدی علیاری شوره دلی - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
فائزه فریور - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه تهران
مجتبی رستمی کندرودی - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه تهران

چکیده: در این مقاله، کنترل کننده فازی ساختار متغیر برای ردیابی مسیر و کنترل ارتعاش سیستم مفصل انعطاف پذیر، با استفاده از ضد کنترل آشوب پیشنهاد شده است. بر پایه قضیه پایداری لیاپانوف برای کنترل ساختار متغیر و قوانین سیستم فازی، کنترل کننده ترکیبی غیرخطی هوشمند طراحی شده و شرایط کافی برای کنترل مجانبی جامع به­دست آمده است. قوانین سیستم فازی به­طور مستقیم از تابع لیاپانوفی که براساس سطوح لغزشی تعریف شده، به­دست آمده است؛ به­گونه­ای که در مساله کنترلی، دینامیک های خطا، پایداری لیاپانوف را برآورده کنند. همچنین، در این مطالعه، از ضد کنترل آشوب برای کاهش زاویه انحراف مفصل انعطاف پذیر استفاده شده است. برای این منظور، لازم است دینامیک آشوبی در سیستم مفصل انعطاف پذیر ایجاد شود. بنابراین، مفصل انعطاف پذیر با سیستم ژیروسکوپ آشوبگونه همزمان شده است. در این مطالعه، مفاهیم کنترل و ضد کنترل با هم برای دستیابی به عملکرد بسیار خوب مفصل انعطاف­پذیر، به­کار گرفته شده است. کوشش شده است که کنترلر طراحی شده قادر باشد اهداف کنترل و ضد کنترل را با هم برآورده سازد. عملکرد کنترل پیشنهادی از نظر توانایی ردیابی ورودی مرجع، میزان کاهش ارتعاش و مشخصه­های پاسخ زمانی سیستم مفصل انعطاف پذیر بررسی شده ­است. اثر بخشی روش پیشنهادی در کنترل مفصل انعطاف پذیر با پیاده سازی و انجام تست بر روی سیستم مفصل انعطاف پذیر کوانزر تایید شد.

ژیروسکوپ آشوبگونه, ضد کنترل, کنترل ساختار متغیر, کنترل فازی, مفصل انعطاف پذیر, همزمان سازی آشوب