میر ابوالفضل مختاری - استادیار هوافضا، دانشکده مهندسی و پرواز، دانشگاه امام علی (ع)
علی اصغر نادری - استادیار مکانیک، دانشکده مهندسی و پرواز، دانشگاه امام علی (ع)

در این مقاله یک رویکرد کنترل مقاوم آزاد از مدل به منظور تعقیب موقعیت در هلیکوپتر سه درجه آزادی در حضور انواع نایقینی و اغتشاشات طراحی شده است. در این کار، کنترل تاخیر زمانی تطبیقی با ایجاد یک سیگنال تاخیر زمانی سبب حذف دینامیک غیر خطی بالگرد، نایقینی ها و اغتشاشات خارجی می شود. هدف از به کارگیری قانون تطبیق در کنترل تاخیر زمانی تنظیم آنلاین، خودکار و مناسب بهره به منظور افزایش سرعت همگرایی و کارایی در عمل تعقیب در حضور تحمل نوسانات است. همچنین به منظور مقاوم بودن در برابر خطاهای تخمین تاخیر زمانی ناشی از بکارگیری سیگنالتاخیر زمانی، از یک کنترل کننده ی مد لغزشی در ساختار کنترل استفاده شده است. پایداری ۱UUB سیستم حلقه بسته نیز با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات شده است. در انتها اثر بخشی رویکرد کنترلی با استفاده از شبیهسازی در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت نشان داده شده است.

کنترل تاخیر زمانی، سیستم بالگرد سه درجه آزادی، بهره های تطبیقی، طرح کنترل مقاوم غیرخطی- تئوری لیاپانوف.